Akcja utworu rozgrywa się w XVII wieku. Jest to powieść przygodowa, której głównym bohaterem jest tytułowy Robinson Crusoe. Poznajemy go jako młodego, żądnego przygód młodzieńca, którego od zawsze marzeniem było pływać po morzach i ocenach, co było jednak sprzeczne z wolą jego ojca.
Utwór ten opisuje poczynania dzielnego bohatera w czasie jego pobytu na bezludnej wyspie.
Robinson przychodzi na świat w 1632 roku jako najmłodszy z synów rodziny kupieckiej. Jego dwaj starsi bracia zginęli na morzu – utonęli. Zrozpaczony ojciec dostrzegając marzycielską i rządną przygód naturę swego syna, robi wszystko by odwieść chłopca od takiej samej zgubnej przyszłości. Młody Robinson początkowo słucha zakazu ojca i na kilka miesięcy porzuca myśl o karierze marynarskiej i zajmuje się handlem.
Któregoś dnia spotyka swojego dobrego kolegę Williama, który oferuje chłopcu pracę na statku jako majtek. Robinson zgadza się bez namysłu. Nie mówi jednak o tym swoim rodzicom i potajemnie wymyka się z domu. Statek na którym przebywa młodzieniec w wyniku burzy i sztormu ulega zniszczeniu. Załoga statku ewakuuje się na szalupach i przybywa do Londynu. Nasz bohater posiada wystarczająco dużo pieniędzy by bezpiecznie powrócić na ląd do domu rodzinnego. Spotyka jednak kapitana, który słysząc o jego planach, zaproponował chłopcu kolejną wspólną dużą podróż do Afryki w celu nawiązania kontaktów handlowych z tamtejszą ludnością. Robinson chętnie przyjmuje propozycję kapitana. Po udanym pobycie w Afryce Robinson planuje kolejny raz powrót do swego domu rodzinnego ale tym razem na przeszkodzie staje choroba kapitana – zapada on na malarię i chłopiec wraz z żoną kapitana sprawuje pieczę nad chorym. W rezultacie po kilku tygodniach kapitan umiera a chłopiec otrzymuje od wdowy pokaźną sumę pieniędzy oraz nakaz kolejnego kursu do Afryki. Nie mając innego wyboru zgadza się i wyrusza w rejs. Tym razem wyprawa nie udaje się i statek wraz z załogą dostaje się w ręce piratów. Robinson zostaje sprzedany jako niewolnik. Spędza on niemal dwa lata na służbie u Mauretanów jako niewolnik. Wreszcie pewnego dnia jego pan wysyła Robinsona wraz z innymi niewolnikami na połów ryb. Sprytny bohater wykorzystuje okazję i ucieka wraz z drugim niewolnikiem o imieniu Ksury. W czasie ich ucieczki trafiają na portugalski statek, który zabiera ich do Brazylii. Tam też kupuje on od jednego z tamtejszych plantatorów ziemię i zakłada własną plantację tytoniu. Robinson nawiązuje dość dobre stosunki z tamtejszą ludnością. Nasz bohater na tyle cieszy się ich zaufaniem, iż powierzają oni mu swoje zapasy prosząc by ten zechciał je przewozić statkiem do wybrzeży Nowej Gwinei. Robinson chętnie to robi gdyż nadal kocha morze i przygody czyhające w czasie takiej wyprawy. Jednakże jedna z wypraw jaką odbywa nasz bohater kończy się dla niego tragicznie – śmiałków spotyka na morzu huragan, który zabija całą załogę i zatapia statek. Robinson cudem uchodzi z życiem. Ocknąwszy się nasz bohater stwierdza, iż jest na bezludnej wyspie i musi starać się by jakoś tutaj przeżyć.
Pierwszego dnia poszukuje bezskutecznie swoich towarzyszy. Zdesperowany, głodny i zniechęcony pierwszą noc spędza samotnie nocując na drzewie. Drugiego dnia wyrusza w głąb wyspy by znaleźć miejsce na nocleg i by zdobyć coś do jedzenia. U podnóża wzniesienia odnajduje on jaskinię, która służyć ma mu za schronienie. Robinson boleśnie uświadamia sobie swoje położenie – jest sam na obcym lądzie, bez jedzenia i dachu nad głową. Aby nie utracić poczucia czasu, buduje krzyż z gałęzi i na nim zaznacza co dziennie kreską upływający czas. Młodzieniec żalił się do Boga za co ten go tak pokarał, że odebrał mu nie tylko towarzyszy wyprawy ale także i możliwość powrotu do domu. Udaje się kolejny raz w głąb wyspy na poszukiwanie żywności – udaje mu się zdobyć banany, kukurydzę, orzechy laskowe. Każdego kolejnego dnia zdobywa nowe owoce lub rośliny, którymi urozmaica sobie posiłek. Potrafi także zrobić łuk i sieć na ryby. Nie potrafi jednak ugotować upolowanej zwierzyny. Którejś nocy, Robinson ma dziwny sen a gdy się budzi okazuje się iż w jego jaskini zjawiają się dwie kozy. Zadowolony buduje dla nich zagrodę i opiekuje się nimi i tak mijają kolejne dni.
Crusoe – być może z braku odpowiedniej żywności – zapada na tropikalną chorobę i traci przytomność. Gdy odzyskuje zdrowie, ku jego radości stwierdza pojawienie się nowego przybysza – jest nim młode koźlątko, które przyszło na świat w czasie jego choroby. Młodzieniec włącza do swej diety kozie mleko.
Pewnego dnia na brzegu znajduje krzemień dzięki któremu udaje mu się rozpalić ognisko i sporządzić strawę z królika. Znajduje także kawałek soli, dzięki czemu jego potrawy stają się o wiele smaczniejsze.
Robinsonowi towarzyszą na wyspie nie tylko kozy. Zaprzyjaźnia się on i oswaja papugę, którą uczy ludzkiej mowy.
Pewnego dnia nasz bohater odnajduje na wyspie ślad ludzkiej stopy. Z jednej strony cieszy go to z drugiej przeraża bo nie wie czyje to mogą być ślady – przyjaciela czy też wroga. W nocy słyszy wystrzały z armaty, nazajutrz rano odnajduje wrak żaglowca. Podpływa do niego ale po bliższych oględzinach stwierdza, iż nikt z załogi nie ocalał, prócz psa. Crusoe zabiera więc ze statku zwierzaka oraz to co najbardziej będzie mu przydatne – mapy, lunety, narzędzia, żywność, złoto oraz broń. Na statku znajduje także pióro, atrament oraz papier i postanawia spisać swoje dzieje.
Następnego dnia na wyspę Robinsona przypływają Karaibowie wraz ze swoimi ofiarami, które miały posłużyć jako posiłek. Jeden z ludzi ucieka. Nasz bohater pomaga ocaleć uciekinierowi i broni go przed napastnikami. Uratowanemu nadaje imię Piętaszek z racji tego, iż znalazł go najprawdopodobniej w piątek. Nowy towarzysz prezentuje swojemu wybawcy umiejętności kulinarne. Robinson uczy Piętaszka mówić po angielsku oraz wpaja mu, iż kanibalizm jest czymś złym. Po roku czasu Piętaszek już całkiem dobrze posługiwał się angielskim.
Pewnego dnia na wyspie po raz kolejny pojawiają się Karaibowie. Robinson wraz z Piętaszkiem rozgramia napastników. Okazuje się, iż tym razem ich ofiarą był Hiszpan, który opowiedział młodzieńcowi swoją historię. Na łodzi znajduje się także inny towarzysz doli – jak się okazuje jest on ojcem Piętaszka, z czego ten bardzo się ucieszył. Tak czterej rozbitkowie zamieszkiwali na wyspie przez kolejny rok.
Los jednak wreszcie okazał się łaskawszym dla Robinsona i jego towarzyszy – staczają oni kolejną walkę dzięki której zdobywają statek i udaje im się powrócić do Europy. Przed wyruszeniem w rejs – nasz bohater zostaje mianowany gubernatorem wyspy i obiecuje Hiszpanom, iż doprowadzi do ich ostatecznego uwolnienia.
Robinson udaje się do wdowy po kapitanie by odebrać pozostawione u niej pieniądze. Udaje się także do swojej rodzinnej miejscowości lecz okazuje się, iż jego rodzice już nie żyją. Robinson popada w rozpacz. Pewnego dnia nasz bohater otrzymuje radosną wiadomość, iż jego plantacja w Brazylii przyniosła ogromne dochody. Robinson powraca na wyspę z ochotnikami z Anglii, którzy chcieli zamieszkać na wyspie, tam też ostatecznie rozprawia się z Karaibami, zabijając ich wodza – wówczas zaprzestają oni walk i poddają się władzy nowego gubernatora. Liczba mieszkańców wyspy rozrasta się do sporych rozmiarów i powstaje na niej miasto nazwane na cześć jego twórcy Robinsona – Robinsontown.
Robinson i Piętaszek wyruszają wspólnie w rejs do Anglii, który to rejs okazuje się nieszczęśliwym dla Piętaszka. Statek którym płynęli nasi bohaterowie zostaje zaatakowany przez flotę indiańską. W trakcie walki która się wywiązuje – ginie przyjaciel Robinsona, Piętaszek. Nasz bohater bardzo przeżywa śmierć chłopca, gdyż zżył się z nim i zaprzyjaźnił. Rozwścieczony nakazuje swojej załodze wymordować agresorów. Kiedy tego dokonano Robinson wyznaczył inny rejs – do Indii. Tam też przebywał przez 11 lat i powiększył niemal dwukrotnie swój majątek.
Parę lat później, kiedy okręt francuski przepływał przez przypadek obok wyspy, zauważył angielską flagę, zniszczył miasto, a mieszkańców zabrał do niewoli.
Robinson zamieszkał w swoim zamku w Anglii, gdzie pomagał dokształcać młodych ludzi a część swego majątku przeznaczył też na cele charytatywne.
